关于控制步进、伺服电机的加减速过程和脉冲数的问题？

运动控制器设计中加减速脉冲配置

（本题不涉及简单的PLC控制，因为PLC内部有相关算法，用户不用考滤脉冲配置。）

对于脉冲频率控制加减速过程分两种情况：1、运动距离大于加减速距离，那就按正常加减速脉冲量加上差值； 2、总运动距离小于加减速距离，那就按最小速度移动或相应速度段移动需要的脉冲量。

 设：移动脉冲量为： m

    加速的脉冲量为： ac

    减速的脉冲量为:  ad

 一.     m > ac+ad  正常模式

 二 、小于加减速距离模式

     1.     m < ac+ad  大于阀值（比如最大的速度30%）则以正常规律加速到m个脉冲的速                                     度 （  100% >V > 50% ），减速亦然；（速度分段）

     2.     m < ac+ad  小于阀值（比如最大的速度30%）则以一个恒定低速度（比如20%）                                     运动m 个脉冲，没有加减速度。

    3.      当速度小于恒定最低速度时（如上面的20%）则以F给定的速度移动，没加减速。