锁相环的PID参数用默认的也是可以的。如果感觉动态效果不佳，可以参考自动控制原理里面对参数的相关介绍进行调整。一般来说，如果跟踪速度较慢，那么应该增大kp，减小ki；如果超调过大，或者波动太多，应该减小kp，增大ki。从理论上来说，PID参数都是可以计算出来的，但实际上，由于被控对象难以确定较为精确的数学模型，所以只能靠调试了。
