请看上面的系统框图和数学表达。
我们发现有这样的关系，Kp/Ti=Ki; Kp*Td=Kd;
所以说时间常数Ti是由比例系数Kp还有你所说的“积分系数”Ki共同决定的。
在实际操作的时候，我们只能调节Kp、Ki和Kd来间接影响积分和微分常数Ti与Td
所以说PID参数的调节是有一定难度和技巧，需要一定经验的。
你上面的KP很好理解是比例放大系数
KI呢是积分系数，注意是系数，那么和积分时间（分母）调法是反的，积分系数值越大那么作用约厉害，积分时间越大（也就是分母越大）作用越小。
KD是微分系数， 同理值越大作用越大。所以看你调的是什么？是系数还是分母？这个取决于写算法的人给你开放的是 系数还是时间。万变不离其宗 知道原理就好调一点 先调P再调I 最后有必要再调D，P值系统反应能力 I值系统静态误差，D值预调节
积分时间里，某个特殊的时间称为积分时间常数（比如单位时间毫秒），然后积分时间可以是积分时间常数的K倍关系，K即积分系数。
积分时间里，某个特殊的时间称为积分时间常数，然后积分时间可以是积分时间常数的K倍关系，微分时间和微分时间常数的关系，参考上面的说法，一个道理
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