这就仅仅是一个语法结构而已。为了符合英语的造句习惯。
不定式符号to的作用：一个句子中只能有一个谓语，所以其他谓语需要被降级成非谓语，谓语动词前加降级符号to变成不定式就是一种方式。
有些使役动词本身不具备含义（如：let have make），所以需要去掉降级用的不定式符号to，从而间接强调了宾补中的动词。这类句子中，宾补中的动词才是句子动作“重点”。
至于“为什么感官动词后的宾补要省略to”这个提问本身是有问题的，因为这里并不是省略to的不定式，而应该是省略ing的分词。原因是不定式有表示将来的含义，而将来的动作是不可能被感官感受到的，所以得用分词形式。
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